חיישן החזר IR - TCRT5000

החיישן פולט אור אינפרא-אדום ובודק כמה ממנו מוחזר בחזרה לגלאי. משטח בהיר (כמו רצפה לבנה) מחזיר הרבה אור, ומשטח כהה (כמו קו שחור) מחזיר מעט אור. ההבדל הזה מאפשר לזהות קווים ומכשולים קרובים - ולכן זהו החיישן המרכזי ברובוטים עוקבי-קו.

מפרט

חיבור

VCC ל-5V, GND ל-GND, DO לפין דיגיטלי (למשל פין 7).

קוד לדוגמה

const int irPin = 7;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(irPin, INPUT);
}

void loop() {
  int state = digitalRead(irPin);
  if (state == LOW) {
    Serial.println("זוהה קו כהה");
  } else {
    Serial.println("משטח בהיר");
  }
  delay(100);
}

רעיון לתרגול

לשלב שני חיישני IR (ימין ושמאל) כדי לבנות רובוט פשוט שעוקב אחרי קו שחור על רצפה לבנה.